諧波傳動減速器的傳動原理是波發生器帶動柔輪和剛輪的轉動當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開周長上其他區。

當波發生器繼續旋轉時，彈性齒輪環的嚙合齒逐漸從一個位置轉移到另一個位置，從而使彈性齒輪環相對于剛性齒輪環緩慢旋轉這種相對旋轉實現了高減速比諧波減速器的這種工作原理使其具有高減速比高精度和緊湊結構等優點不。

3 柔性齒輪通過咬合輸出齒輪，將諧波振動傳遞給輸出軸，從而實現減速傳動4 精密諧波減速器相對于普通諧波減速器的區別在于，其內部結構更為復雜，包括多組柔性齒輪和內齒輪，通過不同的咬合方式將諧波振動傳遞出去，從而實。

諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器諧波減速器主要包括剛輪柔輪和波發生器三者，三者缺一不可其中，剛輪的齒數略大于柔輪的齒數波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大。

2傳動比大 可以根據原理圖刻出來傳動比大3結構簡單體積小重量輕，傳動平穩，使用壽命長 諧波減速器零件少，只有三個，而且由于都是內嚙合的，所以體積小，質量小，重量也輕，嚙合齒多，沖擊小，所以壽命就長。

機器人減速器有RV減速器和諧波減速器兩種，其工作原理分別如下RV減速機工作原理 伺服電機的旋轉從輸入齒輪傳遞至正齒輪，按輸入齒輪與和正齒輪的齒數比進行減速曲軸直接與正齒輪相連接，以與正齒輪相同的轉速旋轉在曲軸的。

RV減速器是采用行星齒輪傳動原理，將輸入軸和輸出軸通過行星齒輪組連接，通過行星齒輪的轉動實現減速傳動而諧波減速器則是利用諧波振動的原理，將輸入軸和輸出軸通過內齒輪柔性齒輪和輸出齒輪組成的傳動系統連接，通過柔性齒輪。

減速機在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，是一種相對精密的機械使用它的目的是降低轉速，增加轉矩它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪。

諧波減速器主要由波發生器柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發生器使柔性齒輪產生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動行星減速器諧波減速器的工作原理不同，傳動。

諧波減速機究竟是什么東西呢？原來諧波減速機其實就是一種利用齒輪的新型減速器，減少物件與物件之間的摩擦諧波減速機的原理說起來是很復雜的，不過大家了解之后又會知道這是怎么一回事，它是怎么工作的，大家可以想象一下齒輪。

與通用減速 器相比，機器人關節減速器要求具有傳動鏈短體積小功率大質量輕和易于控制等特點大量應用在關節型機器人上的減速器主要有兩類RV減速器和諧波減 速器相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉。

減速器在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現代機械中應用極為廣泛減速器按用途可分為通用減速器和專用減速器兩大類，兩者的設計制造和使用特點各不相同20世紀70－80年代，世界上減速器技術。

利用各級齒輪傳動來達到降速的目的，減速器由各級齒輪副組成的，比如用小齒輪帶動大齒輪就能達到一定的減速的目的，再采用多級這樣的結構，就可以大大降低轉速了螺旋錐齒輪減速機主變速齒輪采用格里森準雙曲線齒制，硬齒面。

2，渦輪蝸桿最大的特點是自鎖功能但是其允許輸入的轉速范圍很低而擺線針輪一般都可以實現與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大3，擺線針輪的結構以及運轉模式可以參照諧波減速機而渦輪蝸桿的傳動相對比較簡單如。

北京理工大學研制成功的quot內平動齒輪減速器quot不僅具有三環減速器的優點外，還有著大的功率重量或體積比值，以及輸入軸和輸出軸在同一軸線上的優點，處于國內領先地位國內有少數高等學校和廠礦企業對平動齒輪傳動中的某些原理做些研究工作。